Non - holonome stuursystemen
zijn methoden van sturing die vereisen robots te bewegen in een voorwaartse of achterwaartse beweging om te zetten . Er zijn twee vormen van niet - holonomische besturing ontwerpen voor robots . Een van hen stuurt een robot op dezelfde manier waarop je een gewone auto te sturen . Door het veranderen van de hoek van de wielen en dan het voortbewegen van het voertuig vooruit of achteruit , je een beurt uitvoeren . Deze eenvoudige draaien methode wordt gebruikt in robots die niet hoeven te krappe ruimtes navigeren of zet in de plaats.
Differentieelbesturing

differentieelbesturing
is een variatie op non - holonome sturing waarbij de robot bereikt een lichte stijging van de bewegingsbereik in kleine ruimtes . Differentieelbesturing steunt op twee naar voren gerichte wielen die onafhankelijk van elkaar kunnen draaien . Wanneer de robot vooruit gaat en moet draaien , heeft alleen de snelheid van een van zijn wielen verminderen en zal draaien in de richting van het wiel . Scherpere bochten kan uitvoeren door het verhogen van het verschil tussen de snelheden van de twee wielen . Het kan ook draaien op zijn plaats door het draaien van een wiel achteruit , terwijl het andere wiel roteert in voorwaartse richting . Dit type besturing is vergelijkbaar met wat wordt gebruikt om rolstoelen te sturen , en het is met name de stuurinrichting in dienst van de populaire Roomba serie schoonmaken robots .
Holonome Motion of Omni Wheeled Steering < br >

Omni wielen
zijn wielen die draaien in een richting , terwijl hun oppervlakken zijn bedekt met veel kleinere cilinders die draaien in een hoek van 90 graden naar de grotere wielen . Deze wielen aan de robot zijn bevestigd op gelijke hoeken op elkaar , zoals in het patroon van een gelijkzijdige driehoek of een vierkant , en het ontwerp - wielen binnen wielen kan de robot om onmiddellijk in elke richting bewegen .

Robots ontworpen voor holonome beweging kunnen rusten op drie of meer omni wielen . Als ze reizen in een gekozen richting , de grotere wielen die deze richting onder ogen draaien naar voren . Op de grotere wielen naar andere richting , de kleinere cilinders op hun oppervlak draaien in de bewegingsrichting . Als de robot nodig heeft om van richting te veranderen , het eenvoudig is om te beginnen met het draaien van de omni wielen die haar nieuwe ingeslagen weg onder ogen , en het kan vertalen of roteren in plaats van het gebruik van dit besturingssysteem .
Ball Inverted Pendulum Steering

de omni wiel stuursysteem
kan verder worden verbeterd , zoals in de BallP prototype robot . Deze robot evenwicht via drie omni wielen op een bol . Als het moet bewegen in een bepaalde richting , gebruikt de omni wielen om de bol te draaien eronder . Deze variatie op de holonome motion design maakt de robot om hellingen beklimmen of doorkruisen oneffen terrein , dat zou leiden tot een standaard omni wielen robot te kantelen of vallen , en het werkelijke contact met het oppervlak van de robot met de vloer , die mogelijk wrijving en vermogensbehoefte kan verminderen vermindert .