A banden robot die een lijn kan volgen op de vloer is een goede demonstratie van de mogelijkheden van de robot om te communiceren met zijn omgeving . Het is ook een goede manier om de robot te gaan waar u het wilt gaan . De sensor gegevens die de robot houdt op het goede spoor komt van lichtstralen terugkaatst op de vloer . Een paar regels computercode kunt deze informatie om te zetten in gerichte opdrachten en het reguleren van de snelheid van de wielen helpt je de robot te sturen . Instructies 1 Opzetten van een lichtbron en een detector aan elke kant van de robot . Elke lichtbron moet stuiteren de vloer aan een kant van de lijn en in een receptor . " Hoog" en " laag ", afhankelijk van de vraag of de lichtbundel wordt stuiteren van een lichte of donkere achtergrond : elke receptor moeten twee soorten signalen te registreren. Deze waarden worden bepaald door middel van proeven . Kopen van 2 An het begin van de code , schrijven twee lijnen die vertaalt signalen weerkaatsen op een wit oppervlak als " hoog" en signalen weerkaatsen op een donker oppervlak als " laag " - waar " . lage " vertaalt in " lijn " en " high vertaalt zich in " back_ground " ( ervan uitgaande dat de lijn is zwart ) Daarom, als je robot is het volgen van een zwarte lijn op een witte achtergrond , de code zou er als volgt uitzien : " definiëren lijn : = laag ; " en " te definiëren back_ground : = hoog ; " . . om te veranderen van het volgen van een zwarte lijn te volgen van een witte lijn , kunt u gewoon achteruit de gedefinieerde waarden in deze twee lijnen Vervolgens schrijven twee lijnen van code in het besturingssysteem loop van het besturingsprogramma van de robot die detecteren wanneer de robot is het krijgen van de baan - . dat is , wanneer een van de detectoren is te kijken naar de lijn bijvoorbeeld een regel code zou IF left_sensor == lijn " bel dan turn_left ( ) , " en de andere regel code zou zijn " aLS right_sensor == lijn oproep turn_right ( ) ; " Deze regels code zijn in PBASIC voor een PARALLAX robot , maar de intentie moet duidelijk zijn zolang beide . sensoren detecteren de achtergrond , wordt de robot het breukvlak tussen de lijn . 3 Bevestig proefondervindelijk de snelheid verandering die nodig is om de robot het volgen van de lijn te houden . Omdat elk wiel reageert op signalen afzonderlijk , indien het linkerkant wielen draaien langzamer , draait de robot verlaten . om de relatieve snelheden die nodig is om de robot op koers te houden te houden , moet je leren in een hoek die is niet te steil te verhogen of verlagen van de snelheid, zodat de robot draait altijd en niet te ondiep . Deze verschillen kunnen proefondervindelijk worden vastgesteld . Maak een gok , laat de robot , wijzigen van uw gok en herhalen totdat je het goed .
|